工業機器人一般由3部分組成：機器人本體、控制器和示教器。

本課程以ABB典型產品IRB120機器人為例進行相關介紹和應用分析。

01

機器人本體

機器人本體又稱操作機，是工業機器人的機械主體，是用來完成規定任務的執行機構。

主要由機械臂、驅動裝置、傳動裝置和內部傳感器組成。對六軸機器人而言，其機械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。

IRB120六軸機器人的機械臂。

圖中軸1～軸6為IRB120機器人的6個軸，箭頭代表該軸繞基準軸運動的正方向。

IRB120機器人的規格和特性見表。

機器人的運動范圍及性能見表。

02

控制器

IRB120機器人一般采用IRC5緊湊型控制器，其操作面板分為3部分：按鈕面板、電纜接口面板和電源接口面板。

1）按鈕面板（CONTROL）按鈕面板的各按鈕名稱。

（1）模式選擇。

模式選擇有兩種：自動模式和手動模式，如圖2.16所示。

自動模式：生產運行時使用，在此狀態下，操縱桿失靈。

手動模式：手動狀態下，機器人只能低速、手動控制運行。

（2）急停按鈕（紅色）。

不管在任何模式下，一旦按下急停按鈕，機器人立即停止運行。

（3）上電/復位按鈕（白色）。

表示電機上電狀態。機器人的電機被激活時，該按鍵燈常亮。

常亮：準備就緒，執行程序。

快閃：機器人未同步，且電機未被激活。

（4）制動閘按鈕。

機器人制動閘釋放單元。通電狀態下，按下該按鈕，可用手旋轉機器人任何一個軸運動。

2）電纜接口面板（CABLE） 電纜接口面板如圖2.17所示，各接口名稱和用途如下：

XS1：電機動力電纜接口，連接機器人的伺服電機。

XS2：編碼器電纜接口，連接機器人伺服電機編碼器。

XS4：示教器電纜接口，連接機器人示教器。

XS41：外部軸電纜接口，連接外部軸。

3）電源接口面板（POWER）電源接口面板的各接口。

電源電纜接口：控制器供電接口。

電源開關：控制器電源開關。ON表示開，OFF表示關。

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